In der Römerzeit erstreckte sich der das Reich verteidigende Limes entlang der Donau. Ein (in Rajka stehender) Wachtturm des Limes wurde am Anfang des 14. Jahrhunderts in eine Kapelle umgebaut. Der auch heute stehende, stämmige Turm und die Maßwerkbogenfenster sind schöne Beispiele des romanischen und gotischen Stils. Nach der Türkenzeit wurde diese Turmkapelle um das barocke Schiff der Kirche erweitert. In einer Nische der Eingangsfassade befindet sich eine Statue des Heiligen Martins. Die reichen deutschen Adelsfamilien nutzten ehemals die Gruft unter der Kirche als Begräbnisstätte, aber auch in der Außenmauer sind zwei alte Grabsteine zu sehen. Die mittelalterliche „Zahnweh-Christus“-Statue wurde in der Nähe gefunden und in die Nische über dem Seiteneingang gestellt. Im Kirchenhof gibt es einen Kreuzweg aus dem 18. Jahrhundert und ein mit einer Engelsskulptur geschmücktes Weltkriegsmonument. Der Innenraum der Kirche ist reich an Statuen und Wandbildern. Neben dem Sankt-Martin-Gemälde des Hauptaltars sind die Statue des Heiligen Florians und die Statue der Heiligen Katharina, die einen Drachen an einer Eisenkette festhält, zu sehen. Eine zweisprachige Tafel erinnert daran, dass polnische Soldaten im Jahre 1939 in dieser Kirche Trost gefunden und für ihre Heimat gebetet haben. An einer anderen Marmortafel sind die Rajkaer Vorfahren von Franz Liszt aufgeführt, mit einem Zitat von dem Komponisten: „Es gibt einen einzigen Arzt: Christus – und ein einziges Heilmittel: das ewige Leben.“
In Rajka gab es bereits im 17. Jahrhundert eine evangelische Kirche, die beim türkischen Angriff auf Wien zerstört wurde. Zur Zeit der Gegenreformation durften die Lutheraner keine Kirchen bauen, somit blieb auch die Gemeinschaft von Rajka ohne Kirche. Nach der Lockerung der Religionsverfolgung durften bestimmte Artikulargemeinden bereits Kirchen bauen, aber nur an versteckten Orten, ohne Turm und ohne Tor direkt auf die Straße. Die Kirche wurde nach der Verordnung über die freie Religionsübung von Joseph II., im Jahre 1784 im Barockstil gebaut, was auch die gotisch geschriebene Tafel an der Fassade bezeugt. Der Altar, die Kanzel und der Taufbrunnen wurden am Ende des 18. Jahrhunderts im Zopfstil errichtet. Die Kirche wurde zu Mitte des 19. Jahrhunderts mit einer inneren Empore versehen, deren Tragkonstruktionen und Treppengeländer als Seltenheiten gelten. Der Turm, der ein bisschen fremd für die Kirche ist, wurde 1923 errichtet.